COMPACT-CORE - SISTEMA ROBOTIZZATO DI CAROTAGGIO AUTOMATIZZATO

 

Il Campionamento Geotecnico e Ambientale in Modalità Totale No-Man Entry

Il sistema COMPACT-CORE rappresenta la massima espressione dell'ingegneria applicata alla robotica marina di DROMARINE. È un modulo Enterprise esclusivo progettato per essere installato sul tunnel flangiato centrale del catamarano ammiraglia DROMARINE DM88 Modello B (520 cm).

Il sistema abbandona definitivamente la logica dei classici verricelli a fune (instabili, oscillanti e soggetti a derive idrodinamiche) in favore di una stazione robotica rigida assistita a zavorra fissa guidata. Questa tecnologia isola e confina l'intera filiera del campione attraverso una logica a ciclo chiuso, azzerando l'esposizione degli operatori a matrici tossiche o esalazioni nocive.

 

L'Architettura Meccanica e i Componenti Chiave

1. Il Manipolatore: Braccio Antropomorfo a 6 Assi (IP67/IP68 ATEX)

• Cinematica Alleggerita: Poiché il carico pesante della zavorra scarica direttamente sulla struttura baricentrici dello scafo, il braccio deve gestire unicamente la logistica leggera dei vettori in acciaio (vuoti o pieni di fango).

• Controllo d'Assetto Real-Time: Il polso robotico comunica costantemente con la piattaforma inerziale (IMU/MRU) di bordo, compensando attivamente il rollio e il beccheggio del catamarano per garantire un inserimento e un'infissione in perfetto asse verticale a 90°.

• Algoritmo Adapt-Torque Anti-Incastro: Per vincere l'effetto ventosa dei fanghi pesanti e densi, i driver del braccio lavorano in modalità di controllo di coppia (Torque Control), eseguendo micro-movimenti rotatori di svincolo radiale prima del sollevamento lineare.

 

2. Il Gruppo Zavorra e il Convogliatore Idrodinamico a 6 Palette

• Massa Baricentrica Fissa: La zavorra modulare pesante (da 20 a 50 kg) rimane fissa nella sua sede centrale a centro barca e non viene mai sollevata a sbalzo dal robot, preservando gli attuatori da usura e sovraccarichi.

• Frusto-Pyramidal Hydro-Stabilizing Conveyor: La zavorra è accoppiata a un convogliatore a 6 palette deflettrici stabilizzatrici a disposizione radiale simmetrica. Durante la calata profonda, questo sistema sfrutta il flusso dell'acqua per generare spinte assiali che annullano completamente lo scarroccio e la deriva idrodinamica, forzando una discesa a piombo geometricamente perfetta.

 

3. La Filiera a Ciclo Chiuso (Isolamento Totale HSE)

• Cassa A (Input - Clean Area): Unità strutturata in HDPE ad alta densità che alloggia il rack dei tubi calibrati vuoti in acciaio INOX AISI 316 dotati di camicia interna liner sterile.

• Cassa B (Output - HSE Sealed Area): Unità gemella sigillata a tenuta stagna fluid-proof con guarnizioni resistenti agli idrocarburi e filtri attivi a carboni attivi. Accoglie i tubi estratti dal fondo, isolando la contaminazione ed eliminando l'emissione di esalazioni tossiche (VOC) o liquidi nocivi nell'ambiente.

 

Il Flusso Operativo Ibrido (Adatto ad Alte Profondità)

Il sistema adotta un'interazione sinergica unica tra l'azione logistica intelligente del braccio robotico e la forza di trazione di un verricello pesante di coperta:

​

1. Armamento: Il braccio robotico preleva un tubo vuoto dalla Cassa A, assembla il terminale superiore dotato di gancio di vincolo (solidale al cavo in acciaio INOX AISI 316 del verricello) e lo inserisce nel foro della zavorra fissa, attivando l'aggancio automatico del riscontro a scatto.

2. Calata guidata e Impatto: Il verricello rilascia il cavo e l'assieme scende a piombo stabilizzato dalle 6 palette. All'impatto con il fondale, il meccanismo si sblocca automaticamente per decelerazione differenziale: la zavorra scorre liberamente lungo il fusto facendo da massa battente gravitazionale, mentre il tubo penetra nel sedimento trattenendo i fanghi grazie alla valvola interna a clapet (core catcher).

3. Recupero e Confinamento: Il verricello richiama il cavo salpando il carico pesante. Durante la risalita, la zavorra scorre al contrario sul fusto fino a intercettare il fermo flangiato di fine corsa, ri-bloccandosi automaticamente nella sua sede a centro scafo. Il braccio robotico interviene sul carico alleggerito: scollega il terminale con il gancio, estrae il tubo pieno e lo alloggia ermeticamente all'interno della Cassa B stagna.

 

I Vantaggi Industriali Certificati

• Certificazione Legale del Dato: Il foro di guida della zavorra fissa agisce come una dima di perforazione permanente. Assicurando un'infissione perfettamente perpendicolare a 90° e priva di deviazioni angolari, il sistema restituisce una stratigrafia del sedimento geometricamente intatta. Questo conferisce al campione un valore scientifico, peritale e assicurativo inattaccabile di fronte a tribunali e autorità competenti.

• Efficienza Energetica di Flotta: Poiché lo sforzo pesante della massa da 50 kg scarica unicamente sulla struttura baricentrica dello scafo e sul verricello, il braccio robotico lavora ad assorbimenti elettrici minimi, preservando l'autonomia delle batterie LTO di bordo per le missioni successive.

 

SPECIFICHE TECNICHE DEL MODULO

• Grado di Libertà Manipolatore: Braccio antropomorfo a 6 Assi con motori brushless integrati.

• Classe di Protezione: IP67 / IP68 Total-Electric (Conformità ATEX).

• Profondità di Penetrazione: Fino a 2 metri lineari di penetrazione meccanica nel sedimento.

• Materiale Core-Tool: Acciaio INOX AISI 316 (Tubi) | HDPE chimicamente inerte (Casse A e B).

• Massa della Zavorra Modulare: Intercambiabile da 20 a 50 kg (vincolata a centro barca).

• Capacità Standard Rack: Configurazione a 4 / 6 alloggiamenti per tubi calibrati da 2 metri.

• Sicurezza di Confinamento: Chiusura stagna ermetica fluid-proof con filtri integrati a carboni attivi.

 

​